在对发那科伺服电机维修的过程中发现，发那科伺服电机的很多故障的发生都是因为发那科伺服电机的安装不规范，调试不合理。所以要注意发那科伺服电机的安装和调试问题，避免因安装不规范调试不合理所出现的故障的问题，避免对生活生产造成不必要的损失。

在对发那科伺服电机安装上时，要注意的问题

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是需要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有**的影响，将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有**的随机性，所以，不必要求电机转速绝 对为零。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是需要做的工作，而这部分工作，需要的是发那科伺服电机维修人员积累的经验。